Impressions：11月26日 Valeo（ヴァレオ）が11/23に第3世代の「スキャンニングLiDAR」を発表した。手許に経済産業省の「平成30年度高度な自動走行システムの社会実装に向けた研究開発・実証事業（CASE時代における次世代技術動向調査）」（平成31年3月29日）*がある。自動車新時代戦略会議中間整理で示したゴールを目指すにあたって、CASEに関わる現在及び次世代の世界の技術開発動向・関連企業動向についての情報収集・分析・評価を調査内容とした資料だ。対象となる技術領域にLiDARも含まれる。参考まで、自動走行システムにおける技術領域には、大きく①センサ②自動運転用地図③AI（機械学習～行動計画までを一つの項目として扱う）④パワートレイン⑤エネマネ⑥軽量化⑦デジタルエンジニアリングなどが挙がる。①を細分化すると、LiDAR、カメラ、超音波センサ、ミリ波レーダ、GNSS（GPS等）となる。自動運転システムにおいて、知覚を構成するセンサ類、地図情報、それらを認識・判断するAIは、重要な構成要素と言われる。センサ類は自動運転システムにおいて周辺環境認識のために使われる。知覚となるセンサ類から収集された情報は、センサーフュージョン（情報の統合）を経て、SLAM（自己位置推定と環境地図作成の同時実行）やリスク予測、経路走行計画として、AI半導体とAIアルゴリズムにより、認識・判断され、最終的な車両の行動段階(運動制御＝ステアリング・アクセル・ブレーキなど)へと引き継がれる。システムを構成するセンサにはそれぞれ優劣があるため、個々の特性を踏まえ、冗長性を担保した組合せ設計が肝要とされている（要は一長一短）。同資料は、LiDAR及びカメラ、超音波センサ、ミリ波レーダの長所短所を◎、○、△、×で4段階評価している。LiDARの基本性能となる、物体認識性能は○、測距性能は◎、検知距離は○、視野角は◎、ロバスト性*2は×（自然光の影響を受ける）、量産性のサイズは×（当時は大型と評価された）、コストも×であった。当時から見た今後の競争ポイントは、量産化に向けたサイズおよびコストダウンだ。LiDARの当時の技術・状況は、モーターで本体を回転させる方式と、モータ駆動ミラーにより光を走査する方式の2種類のメカ方式が主流で、非常に高価であり、メカ式での豊富な実績を誇るVelodyne製で、単価は4,000ドル（およそ48万）～。技術進化のトレンドは小型・低価格化に向けメカレス方式が進展する見通しだが、これが主流を占めるとは言い切れない状況だった。MEMS方式、受光素子分割方式、光フェーズドアレイ方式などのメカレス方式による小型化・低価格化が進展していた。日本及び海外のプレイヤー動向としては、メカ式ではVelodyne（Waymo等が採用）が独占的であったが、Continentalや「Valeo」などの欧米系メガサプライヤがメカレス方式で参入中とある。また、米国系中心にベンチャーの参入が進んでいた。国内においてはパイオニアが参入していたが、OEMによる採用計画は限定的と記されている。今日、世界中のLiDARスキャナ搭載車の99%はValeo製と言われる。同社の第3世代「スキャンニングLiDAR」は、検知範囲、解像度、フレームレートの点で比類のない性能を備えていると同社は発表しており、具体的には、車両周囲の3Dリアルタイム画像を450万ピクセルと、25フレーム/秒の速度で生成するという。前世代と比較して、解像度が12倍、検知範囲が3倍、視野角は2.5倍になり、最大時速130kmの速度での高速道路においても、緊急事態を完全に自律的に管理できるとしている。*ご参考 https://www.meti.go.jp/meti_lib/report/H30FY/000704.pdf *2 ある系が応力や環境の変化といった外乱の影響によって変化することを阻止する内的な仕組み・性質のこと。