Impressions：3月23日 広島県福山市で実証実験後のバスが、実験後に同市の沖野上町の県道を走行中、右側の車線を走行していたトラックと接触する事故が起きた。実証実験は実施主体である福山市が、日本モビリティ株式会社に委託して実施していた。福山市によると、事故は3/22の13時20分ごろ発生したという。事故の影響で3/23、24に予定されていた実験は中止となった。実験は来るべき自動運転社会を見据え、高齢者の移動手段の確保や公共交通の維持を目的にバス車両を用いて行われていた。実験車両は、①市内中心部における運転席有人での自動運転（レベル3相当）で、福山市総合体育館出発後、駅前大通を北上、福山駅前バスロータリーでの乗降車のデモを実施後、ロータリーで折り返し、同体育館に戻る往復5.4kmの区間で走行する実験内容と、②遠隔監視による運転席無人での自動運転（レベル4相当）を計画しており、レベル4相当の実験については、みらい創造ゾーン内のフェンスで囲まれた閉鎖空間（一周約0.7km）において、遠隔監視による運転席無人の自動運転を行うものとしていた。NHKの報道を見ると「福山市総合体育館近くの多目的広場に設けられた1周700mのコースで、15人乗りのバス車両を使って行われたとあり、運転席には誰も座らず、車両の屋根に設置されたレーザーセンサーとGPSアンテナを通じて車内に搭載されたコンピュータが車両の位置を把握する」とあるので、②の実験を終えた後、バスがJR福山駅南口までの県道を走行していたところ、バスのミラーと右側の車線を走行トラックの側面が接触したとの状況のようだ。読売新聞の報道では、事故発生時には運転手がハンドルに手を添えて走っていたという。関係者によると、ドライブレコーダー及び車載カメラの映像を照らし合わせたところ、バスが右に寄ったためトラックに接触した疑いがあるとのこと。事故時にバスに乗車していた関係者は9人で、同市の枝広直幹市長や職員が報道関係者らと同乗していたが、幸い接触した2台の乗員にケガはなかった模様だ。福山市のデジタル化推進室では「システムに不具合があったかどうかも含め、原因を詳しく調査する」と話しているとのこと。群馬県前橋市に本社所在地を置く日本モビリティ株式会社は、次世代モビリティ導入街づくり計画コンサルタント、同システム導入事業、同関連商品の販売、架装及び仲介、次世代モビリティサービス提供、次世代モビリティに関する技術開発、設計、機器製造、販売、運営、保守管理及び各種情報提供サービス、損害保険代理業などを主な事業内容としている。同社はこれまでも渋川市、西武バス（飯能市）、前橋市、中部国際空港セントレア第2ターミナル制限区域、大分市、沼津市、岐阜市、熊谷市、埼玉高速鉄道（浦和美園エリア）、愛知県自動運転社会実装プロジェクト推進事業（常滑市/中部国際空港）、関市、桑名市などとも実証実験を行い、豊富な自動運転の実証実験の経験を有する企業だ。同社は自動運転の社会実装を目指した研究開発・実証実験を実施してきた群馬大学の小木津准教授（同社代表取締役会長）を中心に設立されたスタートアップ企業で、業界初の無人移動サービス導入プログラムを構築、自動運転の社会実装および無人移動サービスの導入などを支援している。過去に遡ると、2019年8月に愛知県豊田市で試験走行中の自動運転車が、後方から追い越してきた車両と接触した事故がある。実験は名古屋大学が所有する自動運転車両に（4人乗りのヤマハのゴルフカート）自動運転システムが搭載されていた。走行中に後方の一般車両が自動運転車両の右側から追い越し、その際自動運転車両が急に右側に寄ったことで接触事故が起きたケースもあった。この際の事故検証委員会によれば、自動運転車両の位置・方位検知機能が進行すべき方位を誤検知したことが直接の原因となっている。また、2020年12月14日に茨城県日立市で行われていた中型自動運転バスの実証実験中に発生した自動運転バスのガードレールへの接触事案では、走路の特性により二つの位置推定手法が使い分けられていたが、事故発生地点はそれらの位置推定手法（GNSS方式/磁気マーカー方式）が切り替わる地点であった。この際、車両開発事業者が走行前に自動運転システムを設定をしたが、位置推定を行うための情報を取得するGNSS受信機/磁気マーカー受信機の再起動が必要であるところ、一つの機器の再起動を行っていなかったため、再起動が行われていなかった機器で車両の位置や方向に関する情報を取得できず、情報が更新されなかった。その結果、事案発生地点で位置推定手法の切替えが生じた際、更新される前の車両の位置や方向に関する情報が使用され、それに基づき車両制御が行われ、ハンドルの誤った急旋回に繋がっている。引き続き、福山市と福山東署、日本モビリティなどによる事故原因の究明に注目したい。*アイコン画像はコミュニティバスのイメージです。