Impressions：4月12日 NEDO（国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構）は4/11に「戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第2期／自動運転（システムとサービスの拡張）／協調型自動運転のユースケースを実現する5.9GHz帯V2Xシステムの通信プロトコルの検討」に係る実施体制の決定について、を発表した。自動運転社会の実現には、分合流地点における自動車間での調停など自律センサでは認知できない周辺環境の把握が必須、これを可能にするV2Xシステムについては、5.9GHz帯の電波を用いる流れが国際的な動向として主流になりつつある。本事業では、協調型自動運転の実現に向け、5.9GHz帯の電波を用いるV2Xシステムの導入に係る課題解決及び検討を加速するため、その導入に必要となる通信プロトコルを含めた無線機の仕様の案出（実施予定先は沖電気工業、日本電気）を目的としている。採択委員側は内閣府をはじめ、総務省総合通信基盤局、電気通信大学、慶應義塾大学だ。内閣府の「SIP第2期自動運転（システムとサービスの拡張）中間成果報告書」（第2章 交通環境情報の構築と活用）によれば、交通環境情報とは、その中で大きく交通環境情報の生成に係る技術と、同配信にかかる技術に大別されている。各研究課題（タイトル）と参画企業は次のようになる。①交通環境情報の生成に係る技術については、「交通環境情報の活用とロードマップ（トヨタ自動車㈱）」「インフラ協調型自動運転のための信号情報提供技術（V2I）の開発（住友電気工業㈱、日本信号㈱、パナソニックシステムソリューションズジャパン㈱、オムロンソーシアルソリューションズ㈱、一財）UTMS協会）」「車両プローブによる車線別道路交通情報に係る技術開発（パシフィックコンサルタンツ㈱、㈱三菱総合研究所）」「車両プローブ情報を活用した高精度3次元地図更新の開発（ダイナミックマップ基盤㈱）」②交通環境情報の配信に係る技術については、「協調型自動運転のための通信方式の検討（概要）（マツダ㈱）」「狭域・中域情報の収集・統合・配信に係る研究開発（㈱NTTドコモ、パナソニック㈱、住友電気工業㈱、沖電気㈱）」となる。これらの研究課題の中で、5.9GHz帯に言及があるのは、マツダ㈱の「協調型自動運転のための通信方式の検討（概要）（マツダ㈱）」だ。それによると、協調型自動運転のコンセプトは以前より様々な企業、研究機関等により検討されて来た。この機能を実現するための通信方式についても、各地域で実証実験や標準化活動を通じて検討が行われている旨が書かれている。日本においては、既に実用化され安全運転支援に活用されているITS無線（ITS：高度道路交通システムは、情報通信技術を用いて人、道路、車両に関する情報を結び、それらを一体として構築したシステムを指す。安全や環境、快適・利便の目的に資する。VICSやETCのように渋滞解消や交通円滑化等に資するサービスが実用化されている。）を自動運転に拡張することが考えられるとしているが、その適用可否または「将来のあるべき通信方式」についての議論は個別には行われていると思われるが、日本としてまとまった議論となっていなかった、とある。SIPでは産学官が一堂に会し、自動運転の実現に取り組む体制が出来ていることから、この枠組み（SIP）を活用して議論することととした、とのことだ。2019年度に協調型自動運転通信方式検討TFを立ち上げ、3年計画で将来の通信方式の検討をスタートさせている。TFで、検討のベースとなる「通信を用いるユースケース」を定義し、その上で「通信要件の明確化と要件を満足する通信方式の検討」が行われている。ゴールとしては、「協調型自動運転に必要な通信方式の提案」と「それが必要になる時期」を明記したロードマップの策定を目標とする、としていた。背景として、自律型自動運転＋インフラ協調型システムの組合せによる自動運転が構想・実現が期待されている中で、必要な通信に関しては様々な課題が挙がっており、日本では安全運転支援システム用のITS通信は実用化されているものの、協調型自動運転時代には、この周波数や帯域幅では不足であり、新しい周波数が必要となる。必要となる帯域幅や、欧米では、5.9GHzの電波がITS通信用に割り当てられているが、日本では760MHz帯、5.8GHz帯の電波を使用している。このため世界標準との乖離が懸念されるなどの議論はあるが結論が見えないとの状況があった。このため、SIPシステム実用化WGでは、2019年度より協調型自動運転通信方式TFを立ち上げ、3年計画で通信方式の検討を始めていた。TFの目標と達成計画としては、目標を「協調型自動運転のあるべき姿、実現までのロードマップを描き、国際標準も考慮しつつ、ALL JAPANとして最適な通信方式の方針を固める」とし、ゴールとしては協調型自動運転に最適な通信方式を提案すること、通信方式の変化点のロードマップを描くこととしていた。通信方式の検討の手順は、①そのような機能、性能を持つ協調型自動運転の想定、②協調型自動運転の具体的なユースケースの決定、③ユースケースに基づく通信要件のまとめ、④通信要件を満足する通信方式を考える、とした。検討手順に基づいて、TFの活動は、フェーズ1として、協調型自動運転の定義と対象の明確化、ユースケース選定、フェーズ2では、前述のユースケースを実現するための技術要件、通信要件の調査・検討、現状のITS通信に適用した場合の課題抽出、フェーズ3では、課題解決のための通信方式の検討、妥当性の評価を行い、最適な通信方式を提案するとともに、通信方式のロードマップを策定するとして取り組むものとした。これらを達成するため、自工会や有識者、関係省庁、ITS情報通信システム推進会議、一社）電気情報技術産業協会、一社）UTMS協会、国土技術政策総合研究所、公社）自動車技術会などの体制も整えられている。ユースケースの策定については、選定の結果として25件が挙がり、合流・車線変更支援/信号情報/先読み情報（衝突回避）/先読み情報（走行計画変更）/先読み情報（緊急車両回避）/インフラによる情報収集・配信/隊列・追従走行/遠隔操作など分類を行っている。これらを協調型自動運転定義ごとに整理し直すと、①車載センサー検知外情報の入手が必要なケース（合流・車線変更支援/信号情報/先読み情報の衝突回避、走行計画変更、緊急車両回避）、②自車が保有する情報の提供が必要なユースケース（インフラによる情報収集・配信）、③車車間及び路車間の意思疎通が必要なユースケース（合流・車線変更支援/隊列・追従走行/遠隔操作）に整理される。通信要件は、ITS情報通信システム推進会議（ITS Forum）の協力を得て進められており、同フォーラムではユースケースを通信の切り口で再整理、5つのカテゴリーに分類している。カテゴリーは「合流車線変更支援」「先読み情報・衝突回避支援」「信号情報/隊列・追従走行」「先読み情報：走行計画変更」「インフラによる情報収集・配信」とされた。前提条件としては、SIP協調型自動運転ユースケース(2)で示された情報だけでは不十分年、更に詳細なユースケースシナリオの検討を行う必要があるとして、検討の前提条件として高精度3次元地図情報の保有や通信遅延、通信品質の定義を明確にし検討を開始している。シナリオ検討については、ユースケースに類似した技術検討や実証実験等を実施している研究団体より、情報収集した上で、検討対象となる道路の最大車線数、想定車間距離、速度条件、最大加減速条件など、道路や自動車の基本的な条件設定を行っている。個々のユースケースに求められる通信エリア、通信対象台数を想定した上で実際の自動車の動きや必要な情報項目（メッセージ）を決めている。また送信元と送信先とのメッセージのやり取りを一連の送受信シーケンス（要求車、路側インフラ、受入/応答車間のメッセージの流れを表す図）にまとめている。メッセージについては、通信要件のうち大きな要素を持つものとして通信量がある。前述の送受信シーケンスでやり取りするメッセージとデータ量を定義している。取り扱われる情報要素としては、共通情報として、メッセージID、インクリメントIDまたは情報更新時刻、路側管制情報、路側機ID、合流起点情報、道路番号、走行車両数となっている。また位置情報（走行車両数で変動）として、車両ID、車両位置（緯度、経度、高度）、走行車線、走行速度、車両長さ、合流起点到達予定時刻、センサ情報取得時刻、情報信頼度などが挙がる。通信要件としては、ユースケースごとのシナリオ、メッセージデータ量、要求遅延時間、要求通信品質などの諸要件から通信要件をまとめ、今後これをベースに通信方式の検討を行うとしていた。今後の検討については、各ユースケースに対する通信要件がまとまった後、すでに実用化されているITS無線(狭域通信)やモバイル通信（広域通信）への的要件等を通し、課題抽出を行うとしている。さらに上記のフェーズ3では、課題解決のための通信方式の提案と、それが必要とされる次期を明らかにしたロードマップを策定し、これにより将来を見通し協調型自動運転に必要な電波リソース確保の準備を行うことが出来るとしている。日本では、総務省が令和3年11月15日に「周波数再編アクションプラン（令和3年度版）の公表」により、令和3年9月14日～10月13日までの間、周波数再編アクションプランの意見募集を行った結果、107件の意見が提出されている。これらに対し、総務省は「考え方」を併せて公表している。総務省が発表した具体的な取組の中で、同省は、V2X [5.9GHz]については、自動運転システム（安全運転支援を含む）の進展・重要性を踏まえ、既存のITS用周波数帯（760MHz）に加えて、国際的に検討が進められている周波数帯（5.9GHz帯）において、同周波数帯の既存無線システムに配慮しながら、V2X用通信を導入する場合に必要となる既存無線システムとの周波数共用等の技術的条件について、令和3年度末までに検討を行うとしており、またその検討結果を踏まえ、同周波数帯へV2X用通信を導入することとなる場合には、既存無線システムの移行等により必要な周波数帯域幅を確保した上で、令和5年度中を目処にV2X用通信への周波数割当てを行うとしている。