Impressions：12月21日 日本郵便が東京都の西奥多摩郡奥多摩町にある奥多摩郵便局の配達区内で、12/1から、ドローン及び配送ロボットの連携による配送試行を実施している。本実験で施行されるのは、対象地区においてドローンから配送ロボットへ郵便物などを受け渡し、配送ロボットが受取人の自宅などへ配送する仕組みだ。中山間地域における省人化配送モデルの検証を行う。本取り組みには、株式会社ACSLと株式会社ZMP、奥多摩町が参画、国土交通省における「無人航空機の飛行に関する許可・承認の審査要領」に基づき、補助者を配置せずにドローンを目視外飛行させる承認を得て行われた。株式会社ACSLは2013年に創業し、ドローン開発（自律制御ソフトウェア開発）を行い、ロボティクス技術の社会インフラ化を目指している。事業としては、商業用ドローンの製造販売及び自律制御技術を用いた無人化・IoT化に係るソリューションサービスの提供を行っている。2016年9月に「PF1」と呼ばれる機体を発表し、2018年11月には早くも国内初の「レベル3」飛行を実現している。日本郵便との協力関係は、この年から始まったようだ。2021年6月には「レベル4」に対応したドローンの開発及びドローン配送の実用化に向け、日本郵便と日本郵政キャピタルと資本業務提携を締結している。同社はドローンの自律飛行（制御技術）を、ヒトの「小脳」と「大脳」とに分け説明する。「小脳」はフライトコントローラを担う。飛行中、風が吹いた際、自分が傾いたと認識し、姿勢を戻すために必要なプロペラの回転数を演算し、回転させる。市場に投入されている期待の大部分は、一定条件下での飛行を前提とするPID制御と呼ばれる技術が用いられるが、同社はモデルベースの非線形制御を開発、あらゆる条件下での飛行に対応させる。また「小脳」機能のみで自律飛行させることは難しいため、「大脳」は人間の目や耳の役割を果たす画像やAI、LiDARなどのセンサー情報を融合させ、機体に周辺環境をリアルタイムに与える。これにより煙突やトンネル、屋内など、複雑な環境下での飛行が可能となる。またACSLでは、これらドローンの「小脳」と「大脳」の双方をソースコードレベルから独自開発し、幅広い拡張性を持たせることを可能にし、同時にセキュリティ面も担保する。奥多摩町には多摩川を堰き止めた小河内ダムによる奥多摩湖の湖面が横たわり、町の大部分は山林に囲まれ、東京都としては急峻な地形を擁する。このため、冬は寒さが厳しく-5℃を下回る日も多い。積雪量に関しては50cm程度、場所により1m程以上になることもある。大雪や台風による道路の崩落や路面凍結により孤立する状況となる集落が出た経験もある。今回の実験では、災害に向けた配備ではないが、物流を補完する意味でドローンが用いられる。奥多摩郵便局から奥多摩湖沿いに設けられた中継地点までは配送車両が配送物を運搬し、中継地点から設定された配送エリアまでドローンで約2㎞を空輸し、空中のドローンから荷物を受け取る連携機構と呼ばれる受取台経由で、ZMPの宅配ロボ「DeliRo」が配送物を受取り、ラストマイルとなる約0.2kmを配送、届け先の玄関に置き配する。今回使用されるドローンは、ACSL製の「PF2」で、外寸は1173mm×1067mm×654mm（プロペラ含む）、最大離陸重量は9.80kg、最高速度は水平状態で10m/s（36km/h）、上昇:3m/s、下降：2m/s。地上局となるPC画面上で挙動を監視し、異常時には警報が表示され、緊急着陸等の指示に対応する。機体には非常時用のパラシュートが搭載され、運航時に積載できる荷物は最大1.7kg、風速10m/s、降水10mm/hまで運航可能だ（YouTube「ANNnewsCH」 https://youtu.be/Zu17BYXO7NA）。ドローンの社会実装は本格化しており、消防庁でも災害時の被害状況の確認に活用するため、全国の消防本部にドローンを配備する方針を固めている。同庁の令和3年度消防庁予算（案）では、一般会計にドローン運用推進事業0.1億円（令和2年度 0.1億円）が割り当てられ、災害時の効果的・効率的な情報収集に資するドローンの運用に関する「アドバイザーの育成研修」及び「啓発の実施」を進める。同時に地域防災力の中核となる消防団及び自主防災組織等の充実強化では、補助対象資器材等にもドローンが含まれる。ドローンは災害時以外にも、石油コンビナート等の大型タンク内部の点検などへの利用を見込む。NHKの「NEWS WEB」（参考 https://www3.nhk.or.jp/news/html/20211220/k10013396021000.html?utm_int=detail_contents_news-related_001）によれば、1機350万円（消防本部に配備する撮影機能などを備えるドローン）程度の購入を想定しており、1消防本部については、点検時などに備え、2機以上配備する体制を構築する予定だ。